一橋大学法学部並びに横浜市立大学医学部卒。一橋大学在学週に同大探検部を創設。1971年アマゾン全域踏査を皮切りに、25年間に32回、通算10年間以上にわたって南米への旅を重ねる。1993年には、アフリカに誕生した人類がアメリカ大陸にまで拡散していった約5万3千キロの行程を遡行する旅「グレートジャーニー」を始め、2002年2月10日タンザニア・ラエトリにゴール。1998年植村直己冒険賞受賞者。2000年旅の文化賞（旅の文化研究所）受賞。

1979年より、作家活動に入る。著作は私小説をはじめ、SF作品、エッセイ、ルポ、写真集、絵本作品、対談集と多岐にわたる。 旅の本も多く、パタゴニア、シベリア、メコン、アマゾンなどへの探検、冒険ものなどを書いている。 代表作には、『犬の系譜』（吉川英治文学新人賞）、『アド・バード』（日本SF大賞）、『草の海・モンゴル奥地への旅』などがある。

ソウルオリンピック（1988）女子柔道銅メダリスト。13歳の時、全日本女子体重別選手権大会で優勝して以来「10連覇を成し遂げ、第3回世界女子柔道選手権（1984）では日本女性初の金メダルを獲得。1989年に現役を引退。現在は、大学で教鞭をとる傍ら、日本サッカー協会理事などを務め、スポーツ全体の普及発展、ダイバーシティ推進への働きかけなどを行っている。

京都大学理学博士。京都大学総長、日本霊長類学会会長、国際霊長類学会会長を歴任。2021年4月から現職。 アフリカ各地でゴリラの行動や生態をもとに初期人類の生活を復元し、人類に特有な社会特徴の由来を探っている。 著書として『京大式おもろい勉強法』（朝日新聞出版）、『「サル化」する人間社会』（集英社インターナショナル）など多数。